基于红外测距传感器信息的通风管道清扫机器人控制算法研究

作     者：宋章军 陈恳 杨向东 SONG Zhang-jun;CHEN Ken;YANG Xiang-dong

作者机构：清华大学精仪系制造所北京100084 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2006年第28卷第5期

页      码：44-47,71页

摘      要：为解决通风管道清扫机器人在水平矩形管道中的自主行驶问题,设计了一种基于红外测距传感器信息的控制算法。红外测距传感器检测出机器人与管道壁面的距离,计算出机器人在管道中的姿态;光电编码器检测出机器人的实际行驶速度,利用轮式移动机器人运动学模型估计其状态。通过对这两种信息的融合,得到机器人在管道中的位姿信息。根据位姿信息和设计的控制率,实时调整机器人舵轮方向,使机器人保持与壁面平行行驶,并防止其与壁面碰撞。理论上证明这个控制系统是渐近稳定的,并通过实验对控制算法进行了验证。

主 题 词：控制算法 红外传感器 管道清扫 状态估计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2006.05.013

馆 藏 号：203716726...