双连杆柔性臂轨迹跟踪控制

作     者：李元春 唐保健 康健 陆佑方 

作者机构：吉林工业大学 

基　　金：国家自然科学基金 

出 版 物：《电工技术学报》 (Transactions of China Electrotechnical Society)

年 卷 期：1997年第12卷第6期

页      码：6-9页

摘      要：研究了在垂直平面内双连杆柔性机械臂的轨迹跟踪控制问题。基于假设模态法，导出了双连杆柔性机械臂系统的动力学方程，给出了轨迹跟踪控制的补偿控制方法。设计了以微机为核心的柔性臂系统实验台。最后，通过实验台对提出的控制方法进行了实验研究。

主 题 词：柔性机械手 跟踪 补偿 双连杆 柔性臂 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.19595/j.cnki.1000-6753.tces.1997.06.002

馆 藏 号：203717457...