电气/机械混合四余度无刷直流力矩电动机控制系统

作     者：王巍 郭宏 邢伟 李艳明 王大彧 

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京市海淀区100083 

基　　金：新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-04-0163)~~ 

出 版 物：《中国电机工程学报》 (Proceedings of the CSEE)

年 卷 期：2010年第30卷第6期

页      码：100-104页

摘      要：设计了应用于直接驱动作动器(direct drive actuator,DDA)的电气/机械混合四余度无刷直流力矩电动机控制系统。为了解决DDA系统存在的小角度响应和系统稳定性这2个关键问题,在位置环加电流环的双闭环结构中引入了基于转速调节的电流限幅,位置环采用了适应小偏差输入的变结构PID控制算法。通过基于转速调节的电流限幅有效的提高了系统的稳定性,位置环采用的变结构PID控制算法保证了小角度响应的精度。同时,采用该控制方法后,系统具有较高的频响特性,在运行过程中能够实现余度平稳切换。DDA平台的实验结果充分验证了所设计的电气/机械混合四余度无刷直流力矩电动机控制系统的有效性。

主 题 词：作动器 冗余 无刷直流电机 位置伺服控制 变结构PID 

学科分类：080804[080804] 0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 

核心收录：

D　O　I：10.13334/j.0258-8013.pcsee.2010.06.014

馆 藏 号：203718090...