一种轮椅式下肢助行机器人的设计及运动学仿真分析

作     者：白大鹏 张立勋 于彦春 BAI Dapeng;ZHANG Lixun;YU Yanchun

作者机构：哈尔滨工程大学机电工程学院703所150001 

基　　金：863项目(2008AA040203) 

出 版 物：《中国康复医学杂志》 (Chinese Journal of Rehabilitation Medicine)

年 卷 期：2010年第25卷第12期

页      码：1176-1178页

摘      要：目的:设计一种轮椅式下肢助行机器人,以协助下肢患者进行日常的助行康复训练。方法:利用升降机构和腿部助力机构来完成对下肢患者的助行康复训练,并通过MATLAB软件对腿部助力机构进行了运动学仿真分析。结果:仿真结果表明,在腿部助力机构的带动下,患者腿部的运动规律符合正常人行走时的步态特征曲线。结论:证明了机构设计的合理性,可以用于下肢患者的助行训练。

主 题 词：助行机器人 下肢助行 MATLAB仿真 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 0831[工学-公安技术类] 1002[医学-临床医学类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-1242.2010.12.012

馆 藏 号：203718423...