钢丝绳传动5自由度机器人机构设计

作     者：闫婉 袁建军 张伟军 

作者机构：上海交通大学机器人研究所上海200240 

出 版 物：《机电一体化》 (Mechatronics)

年 卷 期：2011年第17卷第6期

页      码：83-87页

摘      要：提出一种用于物流系统的5自由度移动机器人系统,并对系统组成与功能进行了详细讨论。该系统机械臂由一种简洁高效的新型钢丝绳传动机构构成——行星8字形缠绕方式,整个结构紧凑高效,在减轻质量的同时提高对外做功的能力,并且解决了环形缠绕会产生的运动耦合联动问题,同时增加了关节的运动范围。还介绍了该系统的其他一些具体结构,如手部的丝杠螺母结构、钢丝张紧结构等。该新型钢丝绳传动结构在机器人研究方面具有一定的参考价值。

主 题 词：5自由度机器人 钢丝绳传动 8字形缠绕 机构设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-080X.2011.06.017

馆 藏 号：203718647...