基于里程计和PTZ视觉的移动机器人自定位

作     者：牛国臣 徐萍 冯琦 NIU Guo-chen;XU Ping;FENG Qi

作者机构：中国民航大学机器人研究所天津300300 北京航空航天大学机器人研究所北京100191 

基　　金：中国民用航空局科技类开发项目(MHRD0702) 中央高校基本科研业务费中国民航大学专项(ZXH 2009B002) 中国民航大学科研基金资助项目(07KYM03) 

出 版 物：《计算机应用》 (journal of Computer Applications)

年 卷 期：2011年第31卷第10期

页      码：2821-2824页

摘      要：针对机器人长距离运行时里程计定位存在累积误差问题,提出一种基于里程计和PTZ视觉的移动机器人自定位算法。提出了中断式S形搜索策略的概念,设计了基于有限自动机的视觉定位方法;分析了里程计和视觉定位误差来源,分别建立了其定位信度模型;并基于该模型建立里程计和PTZ视觉定位的框架。针对视觉定位及里程计视觉复合定位分别进行了实验,结果验证了该方法的有效性和实用性。

主 题 词：移动机器人 中断式S形搜索策略 信度模型 PTZ视觉 里程计 定位 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/SP.J.1087.2011.02821

馆 藏 号：203718730...