带执行器饱和的柔性关节机器人位置反馈动态面控制

作     者：郭一 刘金琨 GUO Yi;LIU Jinkun

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 

基　　金：教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20121102110008) 

出 版 物：《智能系统学报》 (CAAI Transactions on Intelligent Systems)

年 卷 期：2013年第8卷第1期

页      码：21-27页

摘      要：针对带有执行器饱和的柔性关节机器人系统,提出一种位置反馈动态面控制,以实现机器人连杆的角位置跟踪.在一般动态面控制的设计框架下,设计观测器重构系统未知速度状态,利用径向基函数神经网络学习饱和非线性特性,结合"最小参数学习"算法减轻计算负担.通过Lyapunov方法证明得出闭环系统所有信号半全局一致有界,跟踪误差可以通过调节控制器参数达到任意小.仿真结果表明,控制系统能够克服外界干扰,有效补偿系统存在的执行器饱和,实现柔性关节机器人的准确跟踪控制.该方法避免了传统反演设计存在的"微分爆炸"现象,简化了设计过程.

主 题 词：柔性关节机器人 动态面控制 执行器饱和 神经网络 观测器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-4785.201204012

馆 藏 号：203719500...