一种双足步行的累积分层优化方法

作     者：蔡朝宏 江红 CAI Chao-hong;JIANG Hong

作者机构：河海大学计算机与信息学院南京210098 

基　　金：国家自然科学基金项目(61272542)资助 

出 版 物：《小型微型计算机系统》 (Journal of Chinese Computer Systems)

年 卷 期：2013年第34卷第5期

页      码：1132-1136页

摘      要：一个稳定且灵活机动的双足步行往往是仿人机器人能否顺利并快速完成任务的关键,为了让机器人使用机器学习方法获得这样的步态,在自适应协方差矩阵进化算法的基础上,提出了累积分层优化的步行学习方法.在步行学习过程中,将学习任务由简单到复杂地划分为几个关键层,各层的适应度函数依据该层的学习目标来设计,每一层的学习都在前一层的结果基础上完成,从而让每层的学习结果逐步累积,最终达到既定的学习目标.根据该优化方法,让机器人首先学习稳定步行,然后在稳定的基础上完成机动步行的学习,实验结果证明了此优化策略能够获得有效的双足步行.

主 题 词：双足步行 倒立摆 机器学习 CMA—ES RoboCup 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1220.2013.05.035

馆 藏 号：203719570...