基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统

作     者：余翀 

作者机构：复旦大学信息科学与工程学院上海200433 

基　　金：机器人学国家重点实验室基金(R2200703)资助 

出 版 物：《中国科学院研究生院学报》 (Journal of the Graduate School of the Chinese Academy of Sciences)

年 卷 期：2013年第30卷第3期

页      码：394-402,424页

摘      要：从硬件实现和软件算法两方面,对基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统进行设计实现.通过对6轮全向移动平台的力学、运动学和动力学分析建模,借助基于FPGA的高精度光电里程计和激光校准装置,设计出适合蜂窝地图下运行的全方位步进式机器人.结合多维度传感器的数据融合,在蜂窝栅格地图中分2个层次,分别进行基于"六向分块"思想的局部路径规划和基于遗传算法TSP优化问题的全局路径规划.实验证明了该系统在实际运行中的精确性和鲁棒性.

主 题 词：智能空间 步进式机器人 数据融合 蜂窝栅格地图 路径规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.7523/j.issn.1002-1175.2013.03.018

馆 藏 号：203719580...