具有声纳环的移动机器人及其自主行为研究

作     者：张飞 陈卫东 

作者机构：上海交通大学自动化研究所上海200030 

基　　金：国家 8 63计划机器人技术主题资助项目( 2 0 0 1AA42 2 14 0 ) 国家自然科学基金资助项目 ( 698895 0 1 60 10 5 0 0 5 ) 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2003年第22卷第6期

页      码：46-50页

摘      要：介绍了适用于移动机器人的声纳环传感器系统的设计与实现方法 ,给出了系统的软硬件结构 ,在对声纳数据进行建模的基础上 ,提出了两种基本行为控制算法 :避障与沿墙走 ,并运用有限状态机对这两种基本行为进行行为融合 ,设计了一种复合行为 :环游房间。

主 题 词：声纳环 自主机器人 行为 避障 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8829.2003.06.014

馆 藏 号：203725608...