三肢体机器人行走步态规划研究

作     者：樊继壮 李立毅 赵杰 FAN Ji-zhuang;LI Li-yi;ZHAO Jie

作者机构：哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 

基　　金：国家"863计划"项目(2006AA04Z220) 哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目(2008RFQXG051) 哈尔滨工业大学科研创新基金项目(HIT.NSRIF.2009016) 国家重点实验室自主课题(SKLRS201001C) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2013年第7期

页      码：164-167页

摘      要：针对一种新型采用三腿机构形式的永磁吸附肢体机器人,其所具有的蠕动、翻转以及交叉三种行走步态可分别用于不同的工作场景。对机器人的三种运动步态进行了运动规划研究,为了降低机器人行走步态规划的复杂性,采用"合二为一"的策略,将机器人动作一致的两侧肢体作为一个肢体来规划,得到了具体的机器人运动规划算法。在此基础上,采用MATLAB软件进行了机器人行走步态运动仿真,仿真结果表明,机器人在采用三种步态行走时,各运动关节具有很好的运动连续性和平稳性,为后续运动控制系统的设计奠定了基础。

主 题 词：三肢体仿生机器人 步态规划 步态优化 仿真 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2013.07.053

馆 藏 号：203725804...