仅利用位置测量信息的机械手鲁棒滑模跟踪控制

作     者：闫茂德 徐德民 王惠刚 李俊 

作者机构：西北工业大学航海工程学院西安710072 

基　　金：西北工业大学科研启动基金资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2001年第20卷第4期

页      码：531-533页

摘      要：针对机械手的鲁棒控制问题 ,提出了一种仅利用位置测量信息的机械手鲁棒滑模跟踪控制器设计方案。通过引入滑模观测器 ,避免了对关节角速度信号的测量 ,该控制器不仅能保证闭环系统所有信号全局有界 ,且能使跟踪误差以指数速度收敛到零的小邻域内。

主 题 词：机械手 滑模观测器 鲁棒控制 位置测量信息 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1003-8728.2001.04.021

馆 藏 号：203725837...