基于全景与前向视觉的足球机器人定位方法研究

作     者：杨鹏 高晶 刘作军 万文献 YANG Peng;GAO Jing;LIU Zuo-jun;WAN Wen-xian

作者机构：河北工业大学电气与自动化学院天津300130 

基　　金：国家自然科学基金项目(60575009) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2008年第23卷第1期

页      码：75-78,83页

摘      要：针对足球机器人比赛中要求快速准确获取目标位置信息的特点,设计了由全景视觉和前向视觉共同构建而成的机器人视觉系统.对于单一视觉传感器,采用图像坐标系转换求反正切法、分段比例法及针孔摄像机成像模型的方法,以blob面积为优选条件选择定位方式,从而得到精度较高的定位结果.实验结果证明了该视觉系统设计的合理性及定位方法的有效性.

主 题 词：全景视觉 前向视觉 定位 分段比例法 小孔成像模型 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2008.01.77.yangp.015

馆 藏 号：203726010...