模糊迭代学习控制器的研究与设计

作     者：张钰玲 蒋思中 ZHANG Yu-ling;JIANG Si-zhong

作者机构：广西职业技术学院电子与机械工程系南宁530226 

基　　金：基金项目:桂职院(081203) 

出 版 物：《煤炭技术》 (Coal Technology)

年 卷 期：2010年第29卷第8期

页      码：37-39页

摘      要：针对传统PID控制方法在机器人位置控制的不足,在建立系统数学模型的基础上,提出一种模糊增益PD型迭代学习控制律,并针对2自由度刚性机器人模型进行仿真。仿真结果表明:与普通闭环PD型迭代学习控制律相比较,文章采用的方法收敛速度大大加快,系统动态性能得到明显改善。

主 题 词：模糊控制 迭代控制 机器人控制 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

馆 藏 号：203726150...