多目标点同时到达约束下的集群四维轨迹规划设计

作     者：董程博 陈恩民 杨坤 魏东辉 DONG Chengbo;CHEN Enmin;YANG Kun;WEI Donghui

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 复杂系统控制与智能协同技术重点实验室北京100048 

出 版 物：《控制与信息技术》 (CONTROL AND INFORMATION TECHNOLOGY)

年 卷 期：2019年第4期

页      码：23-28,38页

摘      要：文章提出一种多目标点同时到达约束下的规划设计方法,其由匈牙利算法实现最优目标分配,防撞算法给出速度分段矩阵,经无人机运动学特性修正后,输出值可直接写入无人机地面站控制飞行。该方法在保证飞行器飞行安全的情况下,不仅解决了现有等长轨迹规划法导致的飞行器跟踪轨迹复杂性问题,同时也优化了飞行器同时到达多目标点的飞行时间。

主 题 词：协同控制 最优目标分配 不等长轨迹 同时到达 匈牙利算法 防撞算法 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.13889/j.issn.2096-5427.2019.04.005

馆 藏 号：203727085...