双摆臂履带可变形机器人结构设计与越障性能研究

作     者：孟广耀 王振华 黄居鑫 郭彬 孙宏洁 Meng Guangyao;Wang Zhenhua;Huang Juxin;Guo Bin;Sun Hongjie

作者机构：青岛理工大学机械与汽车工程学院 

基　　金：临沂市重点研发计划项目(2017GGH023) 企业委托横向项目(B2-2017-0117) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2019年第43卷第8期

页      码：144-149页

摘      要：为发挥履带可变形机器人最佳越障性能,保证机器人在变形过程中履带长度不变且持续张紧,将椭圆定理和椭圆规原理应用于机器人构型设计,研制了一种新式履带可变形机器人。通过引入后摆臂,丰富了机器人构型变化,机器人重心在前后摆臂转动过程中有较大程度的调节,提高机器人的越障性能。建立坡道、台阶和沟壑等典型障碍的数学模型,对机器人翻越障碍进行步态规划和运动机理分析;建立机器人越障的运动学和动力学模型,分析机器人越障的临界条件和最大数值,利用Adams对越障进行仿真实验,结果验证了理论计算值的准确性和机器人的越障性能。

主 题 词：履带可变形机器人 双摆臂可变构型 椭圆定理 结构参数 越障性能 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2019.08.027

馆 藏 号：203727116...