双电机驱动俯仰装置PID控制方法研究

作     者：张毅敏 方子帆 ZHANG Yimin;FANG Zifan

作者机构：中船重工集团公司第710研究所宜昌443003 三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室宜昌443002 三峡大学机械与动力学院宜昌443002 

基　　金：国家自然科学基金项目(编号:51875314,51775307) 水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室开放基金项目(编号:2017KJX03,2018KJX05)资助 

出 版 物：《舰船电子工程》 (Ship Electronic Engineering)

年 卷 期：2019年第39卷第8期

页      码：185-189页

摘      要：针对俯仰装置双电机驱动控制的同步控制和精度问题,基于PID控制理论,建立俯仰装置的主令模式、主从模式和交叉耦合模式的双电机三种控制方法。基于虚拟样机技术,建立俯仰装置的数字化虚拟样机,进行了俯仰机构运动学仿真,验证了俯仰机构运动特性;运用Matlab/Simulink建立了俯仰装置的三种控制模型。联合俯仰装置数字化虚拟样机与控制模型对三种控制策略进行仿真研究,结果表明交叉耦合模式最优。通过实物样机试验研究表明:主从模式和交叉耦合模式两种控制策略均能满足装置的功能要求。

主 题 词：俯仰装置 双电机 同步控制 虚拟样机技术 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-9730.2019.08.045

馆 藏 号：203727151...