2自由度手臂康复机器人运动学及动力学分析

作     者：孟欣 秦涛 涂福泉 Meng Xin;Qin Tao;Tu Fuquan

作者机构：武汉科技大学机械自动化学院湖北武汉430081 湖北文理学院机械工程学院湖北襄阳441053 

基　　金：湖北省自然科学基金(2018CFB313) “机电汽车”湖北省优势特色学科群开放基金(XKQ2018068) 湖北文理学院教师科研能力培育基金“国家基金课题培育”专项项目(2018kypygp008) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2019年第43卷第8期

页      码：59-63页

摘      要：针对上肢康复训练需求,设计一种采用二连杆串联结构的2自由度手臂康复机器人。基于D-H法对机器人的正、逆运动学进行理论分析,采用Matlab/Simulink和SimMechanics工具箱分别搭建机器人的正逆运动学理论模型与机构模型进行仿真对比,分析结果验证了机器人运动学建模的正确性。结合人体工程学相关标准和手臂关节运动范围要求,建立机器人与手臂机构的联合仿真模型,确定机器人的工作空间;并完成机器人进行画圆训练的轨迹规划,为机器人运动控制奠定了基础。基于联立约束法建立机器人的动力学模型,确定了机器人各关节驱动力矩大小,为驱动电机选取和控制器参数选择提供了依据。

主 题 词：手臂 康复机器人 运动学 动力学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2019.08.011

馆 藏 号：203727324...