更换绝缘子串等电位机器人控制系统的设计与实现

作     者：石俏 吕鹏 王岩 王洪光 胡聪 凌烈 Shi Qiao;Lyu Peng;Wang Yan;Wang Hongguang;Hu Cong;Ling Lie

作者机构：广东电网有限责任公司佛山供电局广东佛山528000 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110000 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110000 

基　　金：广东电网有限责任公司科技项目资助(GDKJXM20162363) 

出 版 物：《现代工业经济和信息化》 (Modern Industrial Economy and Informationization)

年 卷 期：2019年第9卷第7期

页      码：43-46页

摘      要：为了实现带电环境下的绝缘子串更换,提出了一种带电更换绝缘子串等电位机器人的控制系统方案,并完成了软硬件系统设计。针对绝缘子串更换环境对机器人尺寸小、重量轻等要求,控制系统采用了以Beckhoff嵌入式控制器C6015为核心控制器,并带有可见光相机、限位开关等传感器的硬件控制系统,以LabVIEW和TwinCat3为上下位机软件开发环境的软件控制系统。通过测试表明,该控制系统能够完成带电更换绝缘子串过程中所需要的弹簧销的插拔,以及碗头的脱出与装入等操作。

主 题 词：绝缘子串更换 机器人 Beckhoff 嵌入式 LabVIEW 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.16525/j.cnki.14-1362/n.2019.07.19

馆 藏 号：203727415...