基于改进预测滤波的小天体精确着陆自主导航方法研究

作     者：冀红霞 宗红 黄翔宇 JI Hongxia;ZONG Hong;HUANG Xiangyu

作者机构：北京控制工程研究所北京100190 空间智能控制技术重点实验室北京100190 

基　　金：国家自然科学基金(61673057) 

出 版 物：《深空探测学报》 (Journal Of Deep Space Exploration)

年 卷 期：2019年第6卷第3期

页      码：284-292页

摘      要：针对小天体形状不规则、质量不均匀导致模型建立不准确的问题,研究基于改进的预测滤波实现自主着陆过程中精确导航的关键技术。在导航算法设计中,首先建立了小天体引力场模型,并建立了导航系统运动学模型,然后建立了基于惯性测量单元、光学相机及测速敏感器多信息融合的测量模型,结合扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter, EKF)算法对非线性预测滤波(Nonlinear Predictive Filter, NPF)算法进行改进,在该导航算法下,对系统的可观性进行了分析。仿真结果表明:在引力不确定性引起的模型不准确度下,该方法可实时估计模型误差,在与EKF导航精度比较的基础上验证了改进的NPF算法的有效性和精确性。

主 题 词：非线性预测滤波 精确着陆 模型误差 状态估计 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.15982/j.issn.2095-7777.2019.03.013

馆 藏 号：203727421...