四轮驱动车鲁棒轨迹跟踪控制器设计

作     者：矫德余 JIAO De-yu(China CNR Co.,Ltd.,Dalian Electric Traction R&D Center,Dalian 116022,China)

作者机构：中国北车股份有限公司大连电力牵引研发中心辽宁大连116022 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2011年第41卷第S2期

页      码：301-305页

摘      要：建立了四轮驱动车运动学模型、带有不确定性的动力学模型和电机模型;利用反步设计方法设计运动学控制器、动力学控制器和电机控制器,实现了四轮驱动车鲁棒轨迹跟踪控制,且系统闭环渐进稳定。最后,通过仿真试验验证了所设计控制器的有效性。

主 题 词：自动控制技术 四轮驱动车 不确定性 反步设计 鲁棒控制 轨迹跟踪 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 

核心收录：

D　O　I：10.13229/j.cnki.jdxbgxb2011.s2.023

馆 藏 号：203731261...