机器人六维腕力传感器耦合矩阵的确定与摄动分析

作     者：许德章 吴仲城 葛运建 申飞 戈瑜 

作者机构：中国科学院合肥智能机械研究所 

基　　金："8 63"国家高技术研究发展计划项目 (2 0 0 1AA42 3 180 ) 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2005年第26卷第1期

页      码：75-81页

摘      要：在介绍了 6维腕力传感器的标定方法后 ,借助数理统计原理推算出耦合矩阵各元素的摄动范围。并在此基础上 ,基于矩阵摄动理论 ,比较详细地讨论了耦合矩阵的摄动对腕力传感器测量精度的影响。通过具体的计算实例 ,阐明了因耦合矩阵的摄动 ,引起测量误差上限的计算方法。设计者可通过计算实例的具体数据 ,对传感器在标定过程中的误差形成各环节有一个明确的数值概念。

主 题 词：六维腕力传感器 机器人 体数据 耦合 矩阵摄动 数值 实例 摄动分析 上限 元素 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:0254-3087.2005.01.017

馆 藏 号：203731638...