基于五次多项式模型的自主车辆换道轨迹规划

作     者：闫尧 李春书 唐风敏 YAN Yao;LI Chun-shu;TANG Feng-min

作者机构：河北工业大学机械工程学院天津300130 中国汽车技术研究中心天津300300 

基　　金：国家重点研发计划新能源汽车重点专项资助项目(2017YFB0102500) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2019年第36卷第8期

页      码：42-47页

摘      要：针对自主车辆换道时对换道轨迹平稳性和效率性的要求,设计了一种基于五次多项式模型的换道轨迹规划方法。建立车辆的五次多项式换道轨迹模型,并为其增加调节参数。以换道轨迹的平均曲率最小和长度最短为目标设计目标函数,同时考虑换道过程中的舒适性和平稳性,以车辆的横向速度、横向加速度和横摆角速度为约束条件,最后采用序列二次规划算法对参数进行优化求解。对换道轨迹进行跟踪仿真试验,仿真结果证明,轨迹规划的结果满足实际状况下的车辆换道要求,验证了换道轨迹的合理性。

主 题 词：自主车辆 换道轨迹 五次多项式 序列二次规划 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 082303[082303] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 082302[082302] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2019.08.007

馆 藏 号：203731691...