自动导引车视觉导航的路径识别和跟踪控制

作     者：李进 陈无畏 李碧春 王檀彬 Li Jin;Chen Wuwei;Li Bichun;Wang Tanbin

作者机构：合肥工业大学机械与汽车工程学院 中国科学院合肥智能机械研究所 

基　　金：安徽省自然科学基金资助项目(项目编号:050420302) 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室开放基金资助项目(项目编号:KF2007-06) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2008年第39卷第2期

页      码：20-24页

摘      要：视觉导航AGV利用机器视觉获取路径信息,经图像处理得到导航参数。为保证路径识别的鲁棒性和实时性,对路径图像进行滤波、二值化、数学形态学运算和实时性处理;并设计了PID控制器,根据导航参数控制电动机以实现AGV对路径的跟踪。仿真和实验结果表明,采用此种图像处理和控制方法的AGV具有较为准确和可靠的路径识别和跟踪效果。

主 题 词：自动导引车 视觉导航 图像处理 PID控制 路径跟踪 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 081104[081104] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

馆 藏 号：203732660...