足的形状对被动动力步行机器人性能的影响

作     者：宫明明 GONG Ming-ming

作者机构：青岛职业技术学院山东青岛266555 

出 版 物：《机械工程师》 (Mechanical Engineer)

年 卷 期：2011年第1期

页      码：69-71页

摘      要：研究了双足被动动力步行机器人足的设计问题,及足的形状对运动过程中的能量转换和稳定性的影响。比较了质点型足、直线形足和圆弧形足三种双足机器人在运动过程中能量的变化情况。对机器人模型进行简化后的研究证明:直线性足的机器人与质点型足的机器人相比,在稳定的步行运动中的运动速度更大,而圆弧形足比直线形足又有优越性。数值仿真也验证了机器人模型具有同样的性质。最后给出了足的形状的设计方法。

主 题 词：双足机器人 被动动力步行 足 能耗效率 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-2333.2011.01.028

馆 藏 号：203733899...