电磁智能小车控制算法设计

作     者：唐昊 刘海刚 刘群 何国渊 TANG Hao;LIU Hai-gang;LIU Qun;HE Guo-yuan

作者机构：五邑大学信息工程学院广东江门529020 

基　　金：2013年广东省大学生创新创业训练计划项目(五邑大学86号) 

出 版 物：《实验室科学》 (Laboratory Science)

年 卷 期：2014年第17卷第4期

页      码：67-71页

摘      要：设计了一台自动识别路径的电磁智能小车。介绍了智能小车控制位置、舵机和电机的算法思想,提出了基于三次多项式曲线拟合的位置解算算法和阿克曼转向舵机控制算法。该算法采用三次多项式来拟合通电导线周围磁场强度变化曲线,从而解算出小车相对赛道的偏移距离;通过阿克曼转向模型计算出转角控制量,建立转角与舵机PWM占空比的关系,便可控制小车按照预定轨迹稳定行驶。该算法在满足实时性与检测精度的前提下,对复杂赛道具有很强的适应性。

主 题 词：三次多项式曲线拟合 智能车 电磁导航 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-4305.2014.04.017

馆 藏 号：203735723...