一种用于直角坐标机器人的新型腕部结构

作     者：钱其超 钱东海 黄友昕 曹云飞 QIAN Qi-chao;QIAN Dong-hai;HUANG You-xin;CAO Yun-fei

作者机构：上海大学精密机械工程系上海200072 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2015年第37卷第24期

页      码：67-69页

摘      要：在传统机器人腕部结构基础上,依据直角坐标机器人的特点,设计了一种用于直角坐标机器人的新型三自由度腕部结构。对其内部结构及传动原理做了详细介绍,进行了运动学正解、反解求解,并通过实例证明了其正确性。最后推导出了雅可比矩阵,验证其工作空间内部无奇异点。

主 题 词：机器人腕部 运动学正解 运动学反解 雅可比矩阵 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2015.24.20

馆 藏 号：203736237...