一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制

作     者：郭伟斌 王洪光 姜勇 孙鹏 GUO Weibin;WANG Hongguang;JIANG Yong;SUN Peng

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049 

基　　金：国家863计划资助项目(2006AA04Z203) 国家自然科学基金资助项目(60875082) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2012年第34卷第5期

页      码：620-627页

摘      要：为了保证轮臂复合式巡检机器人自动越障时行走轮能够可靠抓线,提出一种基于图像的视觉伺服抓线控制方法.在图像空间定义输电线的偏距和偏角来表征图像特征的变化,并设计出位姿解耦伺服控制律.由于视觉雅可比矩阵与机器人状态有关且可能发生奇异,采用模糊方法进行机器人控制.通过实验确定模糊集合的论域,设计了两层模糊控制器并编制了自动抓线程序.进行了上百次实验,其抓线控制的偏距和偏角误差分别在25像素和2以内,能够可靠抓线,实际越障中只需小于40s的时间即可完成抓线.结果表明该方法具有准确、可靠、效率高的特点,能够满足准确、快速、可靠抓线的任务要求.

主 题 词：视觉伺服 自动越障 巡检机器人 架空输电线路 

学科分类：080802[080802] 0808[工学-自动化类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/sp.j.1218.2012.00620

馆 藏 号：203741081...