形状记忆合金驱动的蛇形机器人运动仿真研究

作     者：赵丽娟 姜天阳 

作者机构：辽宁工程技术大学机械学院辽宁阜新123000 

基　　金：辽宁工程技术大学博士基金项目(07-70DZ56A) 

出 版 物：《计算机系统应用》 (Computer Systems & Applications)

年 卷 期：2009年第18卷第7期

页      码：28-32页

摘      要：基于Serpenoid曲线建立了蛇形机器人行波运动和攀爬运动的运动学、动力学模型,根据模型提出一种具有万向节功能的pitch-roll模块,利用形状记忆合金驱动器具有结构小和只受温度变化影响两大特点建立了蛇形机器人关节。应用MSC/ADAMS虚拟样机软件对基于形状记忆合金驱动蛇形机器人进行行波运动和攀爬运动的动力学分析,并对仿真过程中遇到问题提供了解决办法。模型仿真效果非常理想,完全达到设计要求,为下一步研制物理样机提供了理论指导,也为其他仿生机器人的研究提供了参考。

主 题 词：形状记忆合 金蛇形机器人 行波运动 攀爬运动 MSC/ADAMS 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 080502[080502] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-3254.2009.07.007

馆 藏 号：203742453...