全方位小型足球机器人的运动学分析

作     者：聂晓璐 赵臣 Nie Xiaolu;Zhao Chen

作者机构：天津大学机械工程学院天津300072 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2007年第26卷第11期

页      码：1408-1412页

摘      要：在小型足球机器人两个前轮之间安装踢球器、控球器等装置不仅会对车体各部分的布局造成一定的影响,也会使小车的运动性能发生变化。本文建立了三轮和四轮全方位小型足球机器人的运动学模型,分析了主动轮速度和从动滚子速度随两前轮夹角不同而产生的变化,讨论了车体沿任意方向直线运动时夹角的变化对车体运动性能的影响,对车体机构的设计有很好的指导意义。

主 题 词：机器人足球 全方位轮 运动学模型 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1003-8728.2007.11.008

馆 藏 号：203747923...