多维大偏差刚性对接研究及机构设计

作     者：王巍 于文鹏 李雄峰 唐慧霖 李宗良 Wang Wei;Yu Wenpeng;Li Xiongfeng;Tang Huilin;Li Zongliang

作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 

基　　金：国家"863"计划(2006AA04Z241) 

出 版 物：《航空学报》 (Acta Aeronautica et Astronautica Sinica)

年 卷 期：2010年第31卷第9期

页      码：1872-1879页

摘      要：针对野外崎岖地形、太空站舱内等复杂狭窄操作环境中的刚性对接问题,构造了一种刚性对接位姿偏差评估指数,建立了目前常见对接导引方式的几何约束模型,并采用偏差评估指数就对接导引方式的约束效果进行了衡量和比较,提出逐级消除位姿偏差的基本对接方法。在此基础上设计了用于多维大偏差刚性对接的少自由度混联刚性对接机构,就对接过程中各阶段位姿偏差的变化情况进行分析,并给出刚性对接机构的具体设计参数、最大对接位姿允差和与之相对应偏差评估指数。最后,搭建了JL-2多维大偏差刚性对接机构样机平台,并进行了相关实验,实验结果与理论计算值基本相符,证明该设计方案可有效满足多维大偏差情况下的刚性对接要求。

主 题 词：对接 位姿偏差 混联机构 少自由度 导引方式 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

馆 藏 号：203749086...