新型高速重载堆垛机器人运动系统设计

作     者：杨萍 尹艳君 张力 李翠明 YANG Ping;YIN Yan-jun;ZHANG Li;LI Cui-ming

作者机构：兰州理工大学机电工程学院甘肃兰州730050 

出 版 物：《兰州理工大学学报》 (Journal of Lanzhou University of Technology)

年 卷 期：2010年第36卷第6期

页      码：33-36页

摘      要：针对高产量铝锭堆垛生产线上高速重载堆垛工况,研究设计一种新型5自由度串并混联机构的堆垛机器人.该机器人本体结构模块采用由并联机构和串联机构闭环运动链组成的运动系统方案.通过对系统有关结构参数化建模、运动学特性的理论分析、运动仿真的虚拟实验及有限元分析,机器人运动系统能够很好的满足堆垛机对自由度、工作空间以及复杂堆垛轨迹的要求,承载力得到大幅度提升,可满足铝锭堆垛高速重载的堆垛要求.

主 题 词：堆垛机器人 高速 重载 并联机构 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-5196.2010.06.009

馆 藏 号：203749206...