果蔬采摘欠驱动机械手爪设计及其力控制

作     者：金波 林龙贤 JIN Bo;LIN Longxian

作者机构：浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310007 

基　　金：国家自然科学基金创新研究群体科学基金资助项目(51221004) 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2014年第50卷第19期

页      码：1-8页

摘      要：为了实现果蔬的无损采摘,采用欠驱动原理设计出一种结构更简单、通用性更强的末端执行器。欠驱动机构是指驱动器数目少于机构本身自由度数目的机构,基于欠驱动原理设计的机械手结构简单可靠,抓取物体时具有形状自适应能力,手指可完全包络物体,可以通过最大接触力的闭环力反馈控制来实现无损采摘。基于这一设计思想设计出仅靠一个电动机驱动三个手指的机械手爪,通过理论分析、手爪机构设计与建模、结构参数优化,确定设计尺寸制出机械手爪,设计控制电路结合力反馈控制进行抓取试验。试验结果表明该手爪能实现期望的抓取与最大接触力控制功能,并具有控制简单可靠、抓取稳定、不损伤果实等特点。

主 题 词：果蔬采摘 机械手爪 欠驱动 抓取试验 最大接触力控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2014.19.001

馆 藏 号：203751139...