非匹配扰动干扰下的无人直升机轨迹跟踪控制

作     者：方星 吴爱国 董娜 FANG Xing;WU Ai-guo;DONG Na

作者机构：天津大学电气与自动化工程学院天津300072 

基　　金：国家自然科学基金项目(61403274) 天津市应用基础及前沿技术研究计划(13JCQNJC03600)资助~~ 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2015年第32卷第10期

页      码：1325-1334页

摘      要：针对小型无人直升机在飞行过程中容易受到非匹配扰动影响的特点,本文设计了一种基于新型滑模控制方法的轨迹跟踪控制器.首先,建立了无人直升机系统的非线性数学模型,并对该模型进行近似反馈线性化处理,同时将模型分为位置和偏航两个子系统;然后,利用扩展扰动观测器对复合扰动以及非匹配扰动的各阶导数的估计值,设计新型时变滑模面,得到滑模控制律,并给出了控制系统的稳定性分析;最后,仿真结果验证了控制方法的有效性和优越性.该新型滑模控制方法的优越性主要体现在:对非匹配扰动具有较强的鲁棒性,以及能有效地抑制抖振现象.

主 题 词：小型无人直升机 轨迹跟踪控制 非匹配扰动 扩展扰动观测器 滑模控制 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/cta.2015.50460

馆 藏 号：203751553...