自重构机器人的拓扑描述和重构策略研究

作     者：张月 葛为民 王肖锋 侯晓敏 ZHANG Yue;GE Wei-min;WANG Xiao-feng;HOU Xiao-min

作者机构：天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 天津理工大学自动化学院天津300384 

基　　金：教育部留学回国人员科研启动基金(教外司留1792号第47批) 天津市自然科学基金项目(13JCYBJC17700) 教育部大学生创新创业训练计划项目(201210060028) 教育部大学生创新创业训练计划项目(201310060001) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2015年第3期

页      码：177-180,184页

摘      要：为了完整描述自重构机器人整体结构的拓扑关系,提出了一种新的拓扑空间连接矩阵SCM。该矩阵通过模块间的连接状态以及单个模块的内架转角信息,能够自动识别系统中的运动支链并生成对应的运动学方程,为重构策略提供理论支撑。然后,根据单元模块的运动特点和主、被动连接面间的连接限制,文章结合SCM提出了一种无编号的分布式重构策略。将SCM与该重构策略相结合,可实现构型间的重构变换。最后,通过仿真实验,验证了该分布式重构策略的有效性。

主 题 词：自重构机器人 连接矩阵 重构策略 Webots仿真 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2015.03.049

馆 藏 号：203756566...