非结构化场景下移动机器人FastSLAM应用研究

作     者：宋鑫坤 陈万米 徐昱琳 张雷 朱明 SONG Xin-kun;CHEN Wan-mi;XU Yu-lin;ZHANG Lei;ZHU Ming

作者机构：上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海市电站自动化技术重点实验室上海200072 

基　　金：上海市重点学科建设项目(T0103) 

出 版 物：《计算机技术与发展》 (Computer Technology and Development)

年 卷 期：2010年第20卷第2期

页      码：95-98,102页

摘      要：FastSLAM算法是当前移动机器人自定位与自建地图领域中研究的热点和关键。系统论述FastSLAM关键技术及基本理论,并设计非结构化场景进行自定位与自建地图应用研究。首先,对贝叶斯滤波理论进行了概述,得到移动机器人SLAM问题的基本贝叶斯滤波递归形式;其次,应用Rao-Blackwellised理论将状态分解为采样部分和解析部分进行讨论,得到SLAM问题的解耦形式;再次,论述了算法中序贯和综合重采样粒子滤波器;最后给出FastSLAM伪算法的整体实现过程,给出在非结构化场景下仿真结果。仿真结果表明FastSLAM算法在非结构化场景下能够有效快速地实现自定位与地图创建,当取粒子数合适时,在快速性和精确性方面都能够达到理想效果。

主 题 词：FastSLAM 贝叶斯滤波 Rao-Blackwellised分解 粒子滤波器 非结构化场景 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-629X.2010.02.025

馆 藏 号：203757617...