机器人在微创外科手术中的应用

作     者：徐兆红 宋成利 闫士举 Xu Zhao-hong;Song Cheng-li;Yan Shi-ju

作者机构：上海理工大学医疗器械与食品学院上海市200093 

基　　金：2010浦江计划(10PJ1407800) 上海高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金项目(slgl0019) 上海市"东方学者基金"资助项目~~ 

出 版 物：《中国组织工程研究与临床康复》 (Journal of Clinical Rehabilitative Tissue Engineering Research)

年 卷 期：2011年第15卷第35期

页      码：6598-6601页

摘      要：背景:微创外科手术机器人具有稳定性好、操作灵活、运动精准、手眼协调等特点,是微创手术未来发展的方向。目的:分析微创外科手术机器人的现状,探讨微创外科手术机器人的关键技术。方法:分别从体外手术机器人与体内手术机器人等方面,详细分析和介绍了国内外近年来的主要研究成果,并对微创外科手术机器人的力反馈、主从控制策略等关键技术进行了探讨。结果与结论:综合国内外微创外科机器人的研究情况来看,微型体内手术机器人是手术机器人领域的研究热点,特别是微型机器人的灵巧性设计、手术机器人的定位、运动规划与控制、操作力的实时测量与力反馈等关键技术。主从操控技术是手术机器人进行遥操作和微操作的关键环节。

主 题 词：手术机器人 微创外科 腹腔镜外科 运动规划 力反馈 

学科分类：0831[工学-公安技术类] 08[工学] 0836[0836] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-8225.2011.35.033

馆 藏 号：203757732...