液压位置驱动单元的神经网络辨识

作     者：韩桂华 赵玉秀 施玉春 刘家春 HAN Gui-hua;ZHAO Yu-xiu;SHIYu-chun;LIU Jia-chun

作者机构：哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080 哈尔滨东安发动机制造公司哈尔滨150060 哈尔滨东安汽车动力股份有限公司哈尔滨150066 

基　　金：国家自然科学基金项目(51405113) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2019年第26卷第8期

页      码：1454-1459页

摘      要：针对线性微分方程数学模型不能反映实际系统的问题,采用Elman网络对四足机器人液压位置驱动单元进行动态神经网络辨识研究。为了减小Elman网络输出与期望输出之间的误差,采用拟牛顿算法BFGS和自适应学习率算法GDX对网络的权值进行修正,并采用均方误差(Mean Square Error,MSE)与归一化均方误差(Normalized Mean Square Error, NMSE)修正误差函数。基于辨识模型设计BP神经网络来修正PID参数。实验结果表明,辨识模型数据与实验数据拟合精度高,且基于辨识模型的BP神经网络PID算法控制有效,进一步验证辨识模型的有效性。

主 题 词：液压驱动 Elman神经网络辨识 BP神经网络控制 位置单元 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.161116

馆 藏 号：203760533...