基于主动转向与差动制动协调的双级预警车道偏离防止预测控制

作     者：魏振亚 王其东 王慧然 陈无畏 梁修天 Wei Zhenya;Wang Qidong;Wang Huiran;Chen Wuwei;Liang Xiutian

作者机构：合肥工业大学汽车与交通工程学院合肥230009 合肥学院机械工程系合肥230071 

基　　金：国家自然科学基金(51675151) 国家自然科学基金联合基金(重点)项目(U1564201) 安徽省科技重大专项(17030901060) 江苏省道路载运工具新技术应用重点实验室开放课题(BM20082061703)资助 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2019年第41卷第8期

页      码：934-943,952页

摘      要：在设计车道偏离防止系统时,为充分利用差动制动控制和主动转向控制,同时兼顾车辆行驶的安全性与驾驶员驾驶自由,提出了一种双级预警的利用主动转向与差动制动协调控制的车道偏离防止策略。当车辆危险程度较低时仅采用差动制动控制,保证驾驶员对转向盘的控制;当车辆危险程度较高时,采用预测控制实现主动转向与差动制动系统的协调控制,使车辆能快速地回到车道中心线。选取跨道时间来设计车辆偏离预警算法,并根据车辆转向系统的响应分别设定预警阈值。为保证车辆的稳定性,采用模型预测控制算法添加合理的约束,设计差动制动控制和主动转向与差动制动协调控制器。仿真与硬件在环试验结果表明,所设计的基于主动转向与差动制动协调的车道偏离防止控制策略在保证车辆行驶安全性的前提下给予了驾驶员充分的驾驶自由。

主 题 词：主动转向 差动制动 跨道时间 双级预警 模型预测控制 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.08.012

馆 藏 号：203761886...