基于双DSPs架构的移动机器人运动控制系统的设计

作     者：李怀俊 LI Huai-jun

作者机构：华南理工大学机械与汽车工程学院广州510640 广东交通职业技术学院广州510650 

基　　金：广东省交通厅科技项目基金资助(2009-02-040) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2010年第32卷第6期

页      码：8-11,24页

摘      要：为了提高移动机器人的运动性能,以全向轮移动平台作为机器人的运动机构,设计了一种基于双DSPs架构的移动机器人运动控制系统,系统硬件电路简洁、集成度高;轮速控制使用模糊自适应PID算法,实现了PID参数的自动整定,较好地实现了全向轮的速度控制。实验证明移动机器人运动快速灵活、可控性强。

主 题 词：双DSPs架构 控制系统 正交编码脉冲 脉宽调制 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2010.06.03

馆 藏 号：203764403...