混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计

作     者：吴恭兴 万磊 邹劲 庄佳园 廖煜雷 WU Gong-xing;WAN Lei;ZOU Jin;ZHUANG Jia-yuan;LIAO Yu-lei

作者机构：哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国防"973"计划资助项目(61311101) 国家自然科学基金资助项目(50579007) 水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放基金资助项目(2008001) 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2010年第27卷第12期

页      码：1647-1654页

摘      要：针对高度动态、不可预测的海洋环境,开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知学科的"图式"概念来分析人体运动控制系统的结构,提出一种混合式分层递阶结构,把人类的先验知识、专家经验融入到该结构中,并在实践中不断学习和完善,则形成了一种混合仿人智能图式;然后根据该图式的思想,设计了自主驾控系统的体系结构,并编制成简单实用、逻辑性强、能实时运行的控制流程;最后进行了无人艇的航线跟踪和安全自主航行的半实物仿真试验,仿真结果表明该无人艇可以安全的避开其他船舶并尽量跟踪航线.

主 题 词：自主驾控 仿人智能图式 混合式分层递阶结构 无人艇 协商式避碰 反应式避碰 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

馆 藏 号：203764621...