三维桥式吊车自动控制实验系统

作     者：马博军 方勇纯 王鹏程 苑英海 MA Bo-jun;FANG Yong-chun;WANG Peng-cheng;YUAN Ying-hai

作者机构：南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60875055) 天津市应用基础及前沿技术研究计划重点项目(08JCZDJC21800) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2011年第18卷第2期

页      码：239-243页

摘      要：为分析桥式吊车系统的特性,验证各种吊车控制方法的稳定性并考察其实际控制效果,根据桥式吊车的工作原理与组成结构,设计并搭建了一个三维桥式吊车实验系统。该系统主要由机械主体、驱动装置、测量装置和控制系统四部分组成,能够较为真实地反映实际吊车系统的动态特性和运行过程。其中的控制器部分基于Matlab/Simulink平台,可以方便地进行各种控制策略的实验测试。将两种常见的吊车控制策略应用于该实验系统,获得的实验曲线与理论分析的结果完全一致,有效地验证了该实验系统的准确性。该实验系统能较为真实地反映三维桥式吊车非线性、强耦合、欠驱动等特性,可以准确描述桥式吊车系统的实际运行情况,因此它为桥式吊车系统性能分析、吊车控制策略的实现与调整提供了非常可靠的测试环境。

主 题 词：桥式吊车 自动控制 实验系统 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081104[081104] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7848.2011.02.021

馆 藏 号：203764682...