基于混合PID/H_∞的无人机协调转弯控制律设计

作     者：杜娟 李俨 DU Juan;LI Yan

作者机构：西北工业大学自动化学院陕西西安710129 

出 版 物：《飞行力学》 (Flight Dynamics)

年 卷 期：2011年第29卷第3期

页      码：32-35页

摘      要：以某型无人机的数学模型为基础,提出了基于混合PID/H∞的无人机协调转弯控制律设计方法,分为纵向和横侧向分别进行控制律设计。纵向通道中,把高度保持控制律的设计转化为跟踪问题,再把跟踪问题转化为标准H∞控制处理,控制高度输出稳定不变;横侧向通道中,以H∞控制滚转角,实现内回路的设计,以PID控制偏航角速率和侧滑角,实现外回路的设计。通过仿真,将混合控制器与PID控制器的控制效果进行了对比。结果表明,所设计的控制器性能满足要求,且比PID控制器具有更好的控制效果。

主 题 词：无人机 H∞控制 PID控制 协调转弯 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13645/j.cnki.f.d.2011.03.011

馆 藏 号：203764820...