一种双轮小车的自平衡运动控制系统

作     者：齐光景 谢刚 柳英杰 QI Guang-jing;XIE Gang;LIU Ying-jie

作者机构：太原理工大学信息工程学院山西太原030024 

基　　金：人社部留学回国人员科技活动择优资助项目(2013-68) 山西省人社厅留学回国人员科技活动择优资助项目(2013-69) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2014年第31卷第4期

页      码：212-218,222页

摘      要：研究双轮自平衡小车控制的优化问题,由于双轮小车运行不稳定和具有非线性、强耦合等特性,无法准确建立数学模型,传统控制理论已不能很好的满足实际控制要求,为了解决双轮小车高速稳定运行的问题,在考虑了被控对象的特性同时又兼顾了实际工程应用的基础上,建立了系统动力学模型并进行了特性分析,提出一种模糊-PI复合控制方法。上述方法对双轮小车的倾斜角度和速度分别设计了模糊控制器和Pl控制器,通过小车的速度控制仿真和抗干扰特性仿真,结果表明,所设计的模糊-PI控制器能够保证双轮自平衡小车的高速稳定运行,改进方法不仅抗干扰性强,动态品质好,而且结构简单,易实现,具有很好的工程实用价值。

主 题 词：双轮小车 模糊控制 运动控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2014.04.048

馆 藏 号：203766149...