一种改进的机械手快速跟踪控制

作     者：翟伟娜 宋书中 葛运旺 Zhai Weina;Song Shuzhong;Ge Yunwang

作者机构：河南科技大学电子信息工程学院河南洛阳471023 洛阳理工学院电气工程与自动化系河南洛阳471023 

基　　金：国家高技术研究发展计划863计划(2008AA040208) 河南省教育厅自然科学研究计划项目(12A510018) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2014年第22卷第4期

页      码：1134-1136页

摘      要：针对机械手快速跟踪控制需要具有高精度和强鲁棒性等特点,基于改进趋近律的滑模控制方法提出了实现机械手快速跟踪控制的滑模控制器,算法设计在双幂次趋近律的基础上采用非奇异滑模面利用饱和函数将符号函数替代的方法,通过调整主要参数p、q、α、β和γ的值有效提高了机械手关节的趋近速度、快速跟踪期望轨迹、缩短响应时间;所提出的控制算法应用于仿真机械手轨迹跟踪,通过与传统PID控制算法和双幂次趋近律滑模控制算法的对比实验,表明基于改进控制算法的机械手得到了良好的控制且抖振小,因此对机械手的快速跟踪控制取得了一定的成效。

主 题 词：机械手 非奇异滑模面 饱和函数 快速性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-4598.2014.04.052

馆 藏 号：203766177...