基于双闭环的矢量推进器的AUV转向控制方法

作     者：陈世利 卫民 李一博 张震宇 Chen Shili;Wei Min;Li Yibo;Zhang Zhenyu

作者机构：天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072 威斯康辛州立大学拉克罗斯分校软件工程学院威斯康辛州54601 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60974110 61201039) 国家自然科学基金青年科学基金资助项目(51004076) 天津市应用基础及前沿技术研究资助项目(10JCYBJC07100) 

出 版 物：《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 (Journal of Tianjin University：Science and Technology)

年 卷 期：2014年第47卷第6期

页      码：530-534页

摘      要：水下无人自航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)在对海洋环境进行勘查与测量时,实际航迹与目标航迹的偏差要求控制在一定精度范围内.在传统常采用的航向单闭环方法控制下,基于矢量推进器的AUV在高速转向时存在航迹跟踪效果差的缺点.针对这一问题,设计了一种双闭环自适应转向运动控制方法.该方法基于矢量推进器机动性强的特性,在AUV转向时将航向控制闭环和航速控制闭环设计成双闭环,调整航向的同时依据航向环偏航角差实时控制航速环AUV转向目标速度.理论分析和实验证明:在AUV转向时,该控制算法可以更好地实现航迹跟踪,实际航行轨迹与目标航迹的最大偏差可以控制在10,m以内.

主 题 词：水下无人自航行器 矢量推进器 转向 航迹跟踪 双闭环 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.11784/tdxbz201209062

馆 藏 号：203766263...