质量平衡原理在机器人机械臂设计中的应用

作     者：倪受东 文巨峰 颜景平 

作者机构：东南大学机械工程系南京210096 

基　　金：国家计委211工程资助项目(2102002001) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2001年第23卷第10期

页      码：42-43,47页

摘      要：机器人的机械臂设计对机器人的操作性能具有决定性的影响,本文运用质量平衡原理,利用关节驱动电机自身的质量对自行研制的YJP-1型双臂冗余度机器人的操作臂进行了优化设计,实验结果表明,该设计方法对减小机械臂动力系统的耦合惯量影响,减轻驱动电机负载具有良好的效果。

主 题 词：机器臂 质量平衡 耦合惯量 机器人 设计 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2001.10.012

馆 藏 号：203766349...