2-PSS&PPU并联微动机器人的工作空间分析

作     者：孙江宏 牛晓辉 贾晓丽 徐礼矩 Sun Jianghong;Niu Xiaohui;Jia Xiaoli;Xu Liju

作者机构：北京信息科技大学机电工程学院北京100192 清华大学机械电子工程研究所北京100084 四川大学制造科学与工程学院成都610065 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275052) 北京市自然科学基金重点资助项目(3131002) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2015年第31卷第6期

页      码：4-7页

摘      要：提出一种2-PSS&PPU并联微动机器人机构。利用螺旋理论分析了该机构末端执行器的自由度,并推导出其工作空间理论范围。最后通过一个完整算例,基于MATLAB软件搜索机构工作台的运动边界,从而计算出机构工作空间,证明理论推导的正确性。在进一步的分析中,可以确定当限制某个驱动杆件长度时,可以对工作空间产生影响,为该机构的运动学和动力学分析奠定了基础。

主 题 词：并联微动机器人 螺旋理论 自由度 工作空间 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2015.0215

馆 藏 号：203766989...