玻璃基板码垛机械手位置的迭代学习跟踪控制

作     者：岳伟超 余发山 尚殿琦 Yue Weichao;Yu Fashan;Shang Dianqi

作者机构：河南理工大学电气工程与自动化学院焦作454003 

出 版 物：《电子测量与仪器学报》 (Journal of Electronic Measurement and Instrumentation)

年 卷 期：2013年第27卷第9期

页      码：882-888页

摘      要：码垛机械手在玻璃基板生产过程中发挥着至关重要的作用。针对玻璃基板码垛机械手码垛过程具有较强重复性的特点,提出迭代学习的码垛机械手位置跟踪控制方法。考虑到运行过程中出现的非重复性干扰设计了鲁棒迭代学习控制器。同时采用Lyapunov函数分析了码垛机械手的收敛性。理论结果表明,鲁棒迭代学习控制算法可以保证码垛机械手的位置跟踪误差收敛到0。仿真结果表明,所提出的鲁棒迭代学习控制算法,较好地抑制了非重复扰动的影响,有效提高码垛机械手的位置跟踪性能,经过20次的迭代,控制精度能达到0.01 mm。在实验测试中,相邻两个玻璃基板间的码垛误差最大不超过0.1 mm,取得了良好的控制效果。

主 题 词：玻璃基板码垛机械手 迭代学习控制 鲁棒算法 位置跟踪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/SP.J.1187.2013.00882

馆 藏 号：203771268...