一种4R1P型飞机表面清洗臂动力学分析及仿真

作     者：金玉阳 胡丹丹 高庆吉 兰建华 何鑫 JIN Yu-yang;HU Dan-dan;GAO Qing-ji;LAN Jian-hua;HE Xin

作者机构：中国民航大学机器人研究所天津300300 河北工业大学机械工程学院.天津300130 

基　　金：中央高校基本科研业务费中国民航大学专项资助项目(20001833) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2015年第32卷第4期

页      码：35-39页

摘      要：针对一种用于飞机外表面清洗的4R1P型机械臂,采用拉格朗日法建立动力学模型。通过MATLAB对动力学方程各项进行模块化编程,仿真结果得到各关节所需力矩。在计算其他串联机械臂时,仅需替换模块化程序中的变换矩阵,再输入机械臂连杆参数及关节驱动参数,即可得到关节力矩,因此,该方法对其他多自由度串联机器人的动力学求解具有一定的通用性。

主 题 词：机器人 MATLAB仿真 动力学 拉格朗日方程 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2015.04.008

馆 藏 号：203772024...